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agnes唯有Momo
1. 运动的和接近的阶段： 搬到和接近从地点的Robots某一区域可以由遥控机器人很远监督和控制。 对于合作地运转二个有人的特点的机器人通过对象，火炬说，从这一个机器人到另一个。 通信可以发生在客户计算机和远程计算机之间。 音频命令可以引起和被传达给相关的机器人。 机器人在解释以后将执行命令。 如果它执行他的命令，每名操作员能也看到机器人。 遥控机器人可能寄发他们的命令“Start move”使用音频控制或文本命令到相关的机器人。 机器人移动并且跟随弹道(在我们的案例一个机器人跟随3step和其他第6步)在彼此前面来在期望3step距离。 2. 在火炬通过之前，调整姿势阶段： 通过它的Before火炬是必要保留二个有人的特点的身体在期望距离，为了保证可靠地通过的火炬。 要符合这要求我们使用领导追随者控制。 3. 移交的和接管的阶段： 移交和接管火炬的可以在操作二个有人的特点的机器人以后做在期望距离，使用主要胳膊，操作员能操作在它的工作区的有人的特点的胳膊。 从platform1的操作员能寄发文本命令到一个机器人BHR-2L “Get torch”，并且机器人将起动搜寻对象。 基于对象位置的侦查使用立体观察，机器人将自动地判断对象的当前位置掌握和通过送文本命令掌握它“Grasp torch”。 在掌握以后操作员将寄发另一个文本命令“Pass torch”到推力或移交火炬到另一个机器人使用立体观察获取的姿势信息。 如图3-4所显示，然后接管其他机器人的BHR-2F将完成使用文本命令由从另一个平台的遥控机器人。 4. 移交的和离去的去阶段： The操作员监督并且能控制移交和离去机器人。 机器人可能在接受文本命令以后发布对象“Loose torch”，并且两个机器人在接受文本命令以后将完成他们的工作从他们对应的平台。
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