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机械制造行业是我国经济的支柱性产业，机械制造行业对经济的发展具有巨大的推动作用，随着现代科技的不断发展，机械制造自动化技术也在不断的进步，并且逐渐的向自动化和精密化方向发展。下面是学习啦小编为大家整理的机械制造自动化专业毕业论文，供大家参考。 机械制造自动化专业毕业论文范文一：机械设计制造及其自动化专业人才培养 知识经济时代的快速发展，使得各行各业对人才质量的要求越来越高，对高素质、高能力、应用技能强的人才更为青睐。虽然我国机械设计制造及其自动化专业的发展历程较长，院校设置类型繁多，办学条件与层次不一。然而，随着近年来我国高等教育改革力度的不断加快，尤其是高科技的迅速进步、信息化科技的广泛推广与高等教育的大众化发展，社会对我国机械设计制造及其自动化专业人才的培养质量提出了更高、更新的标准与要求。因此，本文旨在探索与创新我国机械设计制造及其自动化专业人才培养体系，以期推动人才培育与市场需求之间的紧密接轨，提升教育质量的最优化与人才价值的最大化。 一、我国机械设计制造技术及相关人才培养的发展现状探究 我国的机械设计制造技术在近五十年之中得到了长足的发展，机械产业化的实质性发展也得以实现，各行业也随之取得了快速进步，高质量、高效益以及高竞争力成为机械制造技术的发展目标，能量流、信息流与物质流成为其系统的完整构成部分，推动了机械制造技术在相关领域中的广泛应用。就目前而言，我国依然处于社会主义的初级发展阶段，产业发展层次依然偏低，分布也极其不均，手工制造还占据着相当大的比重，机械自动化依然未在我国取得良好的层次发展。在经济技术的现代化发展基础上，我国作为工业制造大国，尽管在高技术领域的研发及产业化发展方面有着很大的进步，然而产业化的发展现状与我国当前的市场需求依然存在着巨大的差距。与广大发达国家比较，我国的机械制造业整体上还存在着阶段性的发展差距，综合其多种原因，可以划分为四点:一是认识不清，诸多企业在技术方面的认识力度不够，未能意识到机械自动化技术在制造业中的重要性;二是缺乏健全的生产系统;三是科技人才不稳定，这严重制约了我国企业在技术方面的创新，成为机械设计制造技术发展的瓶颈;四是技术落后，这是我国工业发展缓慢的核心因素，也从根本上制约了我国机械设计技术及其自动化的顺利发展。[1]近年来，我国教育发展规模日益扩大，在机械设计制造及其自动化专业方面的教育也取得了一定的进步。在教育改革的指导方针下，各中职院校也对如何实现人才培养体系的多样化，以及如何更好的适应社会的实际需求等做了多重努力，促使我国的人才培养展现出了百花争鸣的良好局面。值得注意的是，人才的培养需要紧密结合社会的实际发展，这也是我国经济社会发展的迫切需求，同时也是工业发达国家在工业相关专业教育与工业发展进程中的经验。而这也正是我国机械设计制造技术教育在目前发展阶段中的主要阻碍因素，其突出表现在学科划分过于细化、知识面过于狭窄以及实践锻炼缺乏等，致使相关人才对机械设计制造的重要作用与地位的认识不足，缺乏多样化、现代化的设计思维、方法培养以及综合能力等方面的培养。因此，针对存在于我国机械设计制造相关人才培养中的各种问题迫切需要加以研究并解决。[2] 二、机械设计制造及其自动化专业人才培养体系创新的必要性 (一)转变教学观念的需要 教育改革的前提是转变传统的教学观念，主要包括:一是改变传统以教师为主导的教育观念，坚持以人文本的现代化教学理念，尊重学生的主体地位，提升教学服务思想，将增强教育质量作为机械专业教育的宗旨;二是突破传统重视科学技术轻视人文教学的局限，树立科技教育与人文思想教育相结合的观念，强化人才的文化素养;三是改革传统的“一刀切”教育思想，各中职院校应该从自身的实际情况出发，树立健康化、个性化的教育思想，采用因材施教的教学方案，培养人才勇于突破、敢于创新的理念;四是扭转传统应试教育的落后思想，加强机械实践技能的培养，实现应用型人才的培养目标;五是贯彻落实素质教育的要求，推动人才的综合发展与全面进步。[3] (二)社会对人才的需求 机械制造行业是整个国家工业发展与经济进步的基石，伴随着我国宏观经济政策的不断完善与调控，机械制造行业展现出了迅速发展的态势。根据实际调查显示，2008年我国机械制造行业始终以30%及以上的高速度增长，甚至在面临严重金融危机的2009年依然能够保持以10%的速度增长。机械包装已发展为我国十大机械行业之一，近年的机械包装平均发展速度为7%。由此可见，社会市场对机械设计制造相关专业人才的需求量日益增多，尤其是对应用型高技能人才的需求更是紧缺，这就迫切需要我国对机械专业的教育进行改革。[4] (三)工业化发展的需求 十七大召开以来，我国党中央与国务院制定了走创新型、新型工业化、人才强国、特色化道路等一系列战略性部署，这就对工程领域的教育提出了全新的标准与要求，因为新型工业化的发展道路需要一大批工程型人才进行支撑;创新型的国家，需要一大批工程型的人才对我国工业技术进行改革创新;特色社会主义国家的建设，则需要一大批竞争能力强的人才进行推动。机械设计制造及其自动化专业的教学目标是培养高技能、现代化的机械人才，该专业肩负着为机械相关产业提供工程技术研发人才的重要责任，而人才培养的质量高低直接影响到机械相关产品的综合质量，这对促进我国的工业化发展，提升国际竞争力具有十分重要的意义。 三、机械设计制造及其自动化专业人才培养体系改革与创新的路径选择 (一)建立健全教学体系 对教学的内容、方法、模式以及课程体系等进行改革，促使学生树立现代化的工程意识，培育学生应用高新科技分析与解决实际工程问题的能力，树立学生的创新精神与创新能力。在教学体系中，凸显人才培养的专业性、个性化、复合性与应用性。基于此，建立健全人才课程体系的知识结构建设，具体有能力培育课程体系、机械理论基础课程体系、机械制造设计课程体系、机械加工体系等。[5] (二)强化师资力量 师资力量是保障人才培养的基础与前提。学校要培育出与社会发展水平相适应、相对接的人才，就必须确保师资力量的高水平与高技能。针对目前多数机械专业教师缺乏丰富的工程实践经验的发展现状，通过走出去与引进来相融合的计划方针，培育多元化的机械专业教师成为主要途径，具体来讲，一是定期或不定期的安排相关专业教师到学校的实训基地、实验室、企事业单位等参加实际的工程锻炼，这是提升教师队伍专业实践技能与创新技能的必经途径。二是加强学校与相关企业的联系，聘请专业技术人员到学校举办讲座或座谈会，经常性的对教师的教学与学生的实习等进行指导，充分运用企业相关工程师的丰富实践经验提升教师的教学力量。三是提升教师参加科技项目与承办企业委托类项目的积极性，通过这些项目的研发锻炼强化教师的工程技能与素质，积累工程实践的教学经验。 (三)完善教学考评体系 教学质量是教育的生命线，开展中职院校的教学考评体系是确保教学质量的前提，完善教学考评体系可以从三方面入手:一是建立教学监督体系。聘请教学经验丰富的专家或学者组件专门的教学指导部门，对教学质量实施定期考核与督导，通过人才培养方案的审议、新教师选聘的考核以及听课等一系列举措对教学过程进行实时的指导，提升教学的整体质量。二是学生评价体系。每学期结束时，组织学生对各科教师的教学质量进行网上评分，以此作为教师教学质量考评的参考数据。三是教师评价体系。举办季度性的教学相互观摩活动，并对观摩实施打分，以此总结各种先进的教学经验，推动教师在教学方式、方法、形式等方面的沟通与学习，提升教学的整体质量与成效。改革开放以来，我国市场经济体制的发展速度加快，市场的竞争也更加激烈，而对现代化企业的深加工而言，其发展需要自动化体系的支持。但科学技术的可持续发展，人才是最为核心的基础，缺乏创新的人才，企业的健康、持续、和谐发展就会受到阻碍。由企业与中职院校共同构建起来的适用于机械设计制造及其自动化专业的人才培养体系，大力培育相关人才的理论知识、应用技能以及综合素养，提升人才培养的质量与成效，实现我国工业化的跨越性发展。 机械制造自动化专业毕业论文范文二：工程机械自动化的技术研究 【摘要】工程机戒行业由于其施工环境的特殊性，对机械自动化程度有着非常高的要求。随着科学技术的不断发展和进步，工程机械行业也得到了很大程度的发展，自动化水平不断的提升。而我国在工程机戒自动化高速发展的同时，也必须要看清和发达国家的差距。本文通过研究我国工程机械自动化的发展历程和发展现状，发现工程机戒自动化发展中的问题，并为工程机械自动化的发展提出一些建议，展望其发展前景。 【关键词】工程机械;自动化;技术;发展机械自动化在工程项目中的推广与应用，能够极大的提高生产加工的效率，并创造更高的经济效益。通过自动化在工程行业中的应用能够，更进一步地促进工程行业的长期稳定的发展。我国的机工程自动化虽然正在高速发展的阶段，但是和一些自动化程度比较高技术比较成熟的发达国家相比仍然有着很大的差距。因此，如果不能因取得成绩而感到骄傲，仍然需要继续深化机械工程自动化技术的研究和投入，推进基建工程自动化的发展，以此来使基建工程自动化得到进一步的推广和应用。 1工程机械自动化技术概述 当前比较流行的工程机械自动化就是运用自动化的技术，以预先设定好的程序和方法，不用外力干涉，通过机械的自动控制操作来完成生产作业的过程。机械自动化在工程作业中的应用能够实现操作过程的连续自动、有效的生产，提升生产效率。自动化程度的高低直接影响着生产的效率与水平，其应用与发展成为机械产业的主要发展方向。 2工程机械自动化发展历程 二十世纪七八十年代，我国出现了电脑集成制造系统，这一系统的出现为我国的生产制造业提供了先进的自动化技术，在工程机械中得到了广泛地应用。工程机械自动化技术以信息集成为发展核心，自动化水平也达到了一定的高度。然而受各种因素的影响，工程机械自动化技术在长期的发展过程中也遇到了一些亟待解决的问题。一方面电脑集成制造系统对资金的需求比较高，这对自动化发展来说是一个巨大的挑战;另一方面，电脑集成制造系统还存在一些技术性问题，面临着一定的风险。从发达的工业国家工程机械自动化技术来看，也同样面临着这些问题，因此，信息集成逐渐成为机械自动化发展的重要环节，得到了各国的普遍关注。一些技术比较发达的国家充分利用LCA技术，使工程机械自动化的运行成本大大降低，促进了工程机械自动化的发展。当前我国对工程机械的自动化发展给予了高度的重要，在这个过程中，一定要从我国的实际出发，在保证柔性制造的基础上，引进外来先进的生产制造系统，有针对性的进行自动化技术改革，使我国的工程机械自动化水平得到进一步提升。目前，我国对现有的机械自动化技术进行了全面的分析，并根据发展中出现的问题，实施了一系列的变革，充分学习国外先进的机械自动化技术，形成了较为完整的机械自动化理论基础，推动了我国工程机械自动化技术的创新发展。 3工程机械自动化发展制约因素 1管理方式相对落后 工程机械自动化的发展离不开科学的管理方式，它能够使整个机械制造行业形成一个有机整体，对一些动态信息及时的掌握，便于适时调整机械自动化的发展战略，对机械自动化长期发展有着深远的意义。当前，我国对工程机械自动化的管理还有一定的缺陷，远远达不到发达国家的机械自动化管理水平，制约了我国机械化自动化水平的发展。绝大多数的企业在管理方式上还是沿用传统的经验管理法，缺乏科学性与有效性，管理方式相对落后，已经不能够适应当前工程机械自动化的发展。而国外的大部分企业则是充分利用现有的计算机网络系统实现了对机械自动化的有效管理，并能够对自动化技术发展过程中出现的问题作出合理的调整，使其适应不断变化着的自动化技术的发展。管理方式的转变已经成为我国机械自动化技术发展的首要任务。 2机械自动化技术水平低 我国的机械自动化技术经过长期的发展，也取得了一些成效，然而从现有实际情况来看，我国的机械自动化技术水平整体比较低，尽管我国也引进了一批先进的国外自动化技术，在实际操作与运用过程中，却缺乏与我国机械制造业的内在结合，不符合我国机械自动化发展的实际，这在一定程度上也限制了工程机械自动化技术的长远发展。另外，我国对一些先进的自动化技术未能达到合理的利用，在进行机械自动化技术设计的时候，甚至还是使用传统的纸上设计，未能发挥计算机的辅助性作用，对先进的自动化技术利用率低，阻碍了我国机械自动化技术的发展。 3缺乏独立创新能力 创新是企业发展源源不断的内在动力，对于工程机械自动化技术来说，更需要不断的改进与创新。它影响着我国的经济发展水平，对我国国民经济的增长有着重要的作用。我国的机械制造行业起步较晚，且发展速度相对发达国家来说比较缓慢，这使我国的机械自动化发展面临着巨大的挑战。另外，我国的自动化技术对国外的先进技术依赖性比较强，缺乏独立创新的能力，大部分的核心技术都是借鉴国外的生产经验，这严重影响着我国工程机械自动化技术的创新发展。 4工程机械自动化发展策略 通过对我国工程及其自动化发展历程的总结和对发展制约因素的分析，我国必须认清自身所处的地位和不足，并结合市场从生产实际出发走出一条适合自身发展的道路。接下来就为我国工程机械自动化提出几点发展建议： 1提高自主创新能力 科技是第一生产力，要想提高我国先进生产力的发展必须加大科技技术的研发。为了促进机械工程自动化的进一步发展，我国必须要认清当前的市场发展需求，加强机械自动化技术的研发与创新，尽快掌握核心技术，摆脱发达国家的技术控制。国家应颁布鼓励政策奖励自主研发的创新研究成果，提高对自主创新研究的资金投入。对于发达国家先进机械自动化技术的引入，必须对当前的发展现状进行分级选择适应当前生产需要或未来发展的来有目的的进行进，确保引进技术的实用性和有效性。 2加强科学化管理 工程机械自动化技术发展必须具备科学、有效的管理机制，它引领者整个机械自动化技术的发展方向。因此，我国企业必须注重对机械自动化技术的组织与管理，采取合理、有效的措施规范市场秩序，借鉴国外的先进管理手段，结合我国企业的发展实际，形成完善的科学管理机制，保障机械自动化技术的顺利运行。另外，在对机械自动化技术进行实际应用时，要充分利用传统的设备优势，合理调整机床布局，并将国外的先进技术作为补充，构建完善的生产制造系统，为机械自动化的发展创造有利的环境条件。 3提高环境效益 随着社会主义现代化建设的不断发展，我国的环境问题日益突出，成为当前亟待解决的一大问题。因此，对于工程机械制造行业来说，更要充分贯彻落实科学发展观战略，提高机械自动化技术水平，发展节能型产业。经济的发展不能以牺牲环境为代价。在对机械自动化技术进行应用时，要从各个环节入手，从生产、设计、包装到回收利用等，做到绿色。清洁，减少对环境的污染。另外，要加强对落后设备的改造利用，废弃的设备也是一大污染源，对于有利用价值的旧设备，可进行改进，使其能够继续为机械自动化服务，同时，又起到的环保的效果，这是当前工程机械自动化技术发展的内在动力，也是我国建设节能性产业的外部要求，对于工程机械自动化发展来说有着重要的意义。 5工程机械自动化发展展望 在工程机械自动化技术发展过程中，对资金的需求是整个自动化技术发展的重中之重，大部分企业在工程制造过程中会出现资金短缺的现象。因为未来的工程机械自动化技术发展，可以着重对制造成本进行优化，降低发展成本，提高工程机械自动化发展的总体效率。要根据企业发展的实际进行科学管理，重视科技创新，在保证机械自动化技术水平提升的基础上，降低成本。同时，要对传统的机械自动化设备进行科学的改造，既避免了资源浪费，又为机械自动化技术提供了设备支持，这也是我国工程机械自动化技术的一个发展方向。另外，要注重外来先进技术与我国企业发展实际的结合，使其能够真正为我国的工程机械自动化技术服务，促进我国机械自动化水平的提升。 6结语 当前，我国的工程机械自动化技术还存在一些不足与缺陷，我们要抓住现有的发展机遇，对机械自动化技术投入高度的关注与支持，加强科技创新，形成我国独立的技术核心。根据我国的现有国情，对工程机械自动化技术进行科学、有效的变革，促进我国机械自动化水平的提升，进而为我国的社会主义经济建设作出贡献。 
机械设计类论文题目 300×400数控激光切割机XY工作台部件及单片机控制设计 DTⅡ型固定式带式输送机的设计 FXS80双出风口笼形转子选粉机 4 JLY3809机立窑（加料及窑罩部件）设计 5 JLY3809机立窑(窑体及卸料部件) 6 JLY3809机立窑（总体及传动部件）设计 MR141剥绒机锯筒部、工作箱部和总体设计 8 PB006糖尿病专家系统开发 PB012自动组卷系统 PF455S插秧机及其侧离合器手柄的探讨和改善设计 PLC在高楼供水系统中的应用 Q3110滚筒式抛丸清理机的设计(总装、弹丸循环及分离装置、集尘器设计) Q3110滚筒式抛丸清理机的设计(总装、滚筒及传动机构设计) 14 SF500100打散分级机回转部分及传动设计 15 SF500100打散分级机内外筒体及原设计改进探讨 16 SF500100打散分级机总体及机架设计 17 VC005基于WebCam的人脸检测技术 18 X700涡旋式选粉机 YQP36预加水盘式成球机设计 20 Z30130×31型钻床控制系统的PLC改造 21 Φ3×11M水泥磨总体设计及传动部件设计 22 Φ1200熟料圆锥式破碎机 半精镗及精镗气缸盖导管孔组合机床设计（镗削头设计） 24 柴油机齿轮室盖钻镗专机总体及夹具设计 25 柴油机气缸体顶底面粗铣组合机床总体及夹具设计 26 车床变速箱中拔叉及专用夹具设计 乘客电梯的PLC控制 出租车计价器系统设计 电动自行车调速系统的设计 多用途气动机器人结构设计 31 工艺-WH212减速机壳体加工工艺及夹具设计 32 管套压装专机 33 机油冷却器自动装备线压紧工位装备设计 34 基于AT89C2051单片机的温度控制系统的设计 35 基于普通机床的后托架及夹具的设计开发 36 减速器的整体设计 金属粉末成型液压机的PLC设计 可调速钢筋弯曲机的设计 39 空气压缩机V带校核和噪声处理 40 螺旋管状面筋机总体及坯片导出装置设计 41 模具-Φ6药瓶注塑模设计 42 模具-冰箱调温按钮塑模设计 43 模具-电机炭刷架冷冲压模具设计 44 模具-水泥瓦模具设计与制造工艺分析 45 膜片式离合器的设计 内循环式烘干机总体及卸料装置设计 全自动洗衣机控制系统的设计 48 设计-AWC机架现场扩孔机设计 49 设计-CG2-150型仿型切割机 50 设计-ZL15型轮式装载机 设计-插秧机系统设计 设计-工程钻机 的 设 计 53 设计机床-S195柴油机机体三面精镗组合机床总体设计及夹具设计 54 设计机床-车床主轴箱箱体右侧10-M8螺纹底孔组合钻床设计 55 设计-搅拌器的设计 56 设计-精密播种机 57 设计一用于带式运输机传动装置中的同轴式二级圆柱齿轮减速器 58 生产线上运输升降机的自动化设计 59 实验用减速器的设计 60 双铰接剪叉式液压升降台的设计 四层楼电梯自动控制系统的设计 62 万能外圆磨床液压传动系统设计 63 卧式钢筋切断机的设计 64 锡林右轴承座组件工艺及夹具设计 65 新KS型单级单吸离心泵的设计 66 新型组合式选粉机总体及分级部分设计 67 压燃式发动机油管残留测量装置设计 68 知识竞赛抢答器PLC设计 69 知识竞赛抢答器设计 70 自动洗衣机行星齿轮减速器的设计
先给你发点类似的看看，满意的话加分，给你发一篇完整的，不满意就算了。 摘要 1 第一章 机械手设计任务书 1 1毕业设计目的 1 2本课题的内容和要求 2 第二章 抓取机构设计 4 1手部设计计算 4 2腕部设计计算 7 3臂伸缩机构设计 8 第三章 液压系统原理设计及草图 11 1手部抓取缸 11 2腕部摆动液压回路 12 3小臂伸缩缸液压回路 13 4总体系统图 14 第四章 机身机座的结构设计 15 1电机的选择 16 2减速器的选择 17 3螺柱的设计与校核 17 第五章 机械手的定位与平稳性 19 1常用的定位方式 19 2影响平稳性和定位精度的因素 19 3机械手运动的缓冲装置 20 第六章 机械手的控制 21 第七章 机械手的组成与分类 22 1机械手组成 22 2机械手分类 24 第八章 机械手Solidworks三维造型 25 1上手爪造型 26 2螺栓的绘制 30 毕业设计感想 35 参考资料 36 送料机械手设计及Solidworks运动仿真 摘要 本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。 本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用Solidworks技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。 关键字 机械手，AutoCAD，Solidworks 。 第一章 机械手设计任务书 1毕业设计目的 毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。 其主要目的： 一、 培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。 二、 培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。 三、 培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。 四、 培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。 2本课题的内容和要求 （一、）原始数据及资料 （1、）原始数据： a、 生产纲领：100000件（两班制生产） b、 自由度（四个自由度） 臂转动180? 臂上下运动 500mm 臂伸长（收缩）500mm 手部转动 ±180? （2、）设计要求： a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图（一套） b、液压原理图（一张） c、机械手三维造型 d、动作模拟仿真 e、设计计算说明书（一份） （3、）技术要求 主要参数的确定： a、坐标形式：直角坐标系 b、臂的运动行程：伸缩运动500mm，回转运动180?。 c、运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。 d、控制方式：起止设定位置。 e、定位精度：±5mm。 f、手指握力：392N g、驱动方式：液压驱动。 （二、）料槽形式及分析动作要求 （ 1、）料槽形式 由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽，如图1所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。 图1机械手安装简易图 （2、）动作要求分析如图2所示 动作一：送 料 动作二：预夹紧 动作三：手臂上升 动作四：手臂旋转 动作五：小臂伸长 动作六：手腕旋转 预夹紧 手臂上升 手臂旋转 小臂伸长 手腕旋转 手臂转回 图2 要求分析 第二章 抓取机构设计 1手部设计计算 一、对手部设计的要求 1、有适当的夹紧力 手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工表面。对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。 2、有足够的开闭范围 夹持类手部的手指都有张开和闭合装置。工作时，一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，一般来说，如工作环境许可，开闭范围大一些较好，如图1所示。 图1 机械手开闭示例简图 3、力求结构简单，重量轻，体积小 手部处于腕部的最前端，工作时运动状态多变，其结构，重量和体积直接影响整个机械手的结构，抓重，定位精度，运动速度等性能。因此，在设计手部时，必须力求结构简单，重量轻，体积小。 4、手指应有一定的强度和刚度 5、其它要求 因此送料，夹紧机械手，根据工件的形状，采用最常用的外卡式两指钳爪，夹紧方式用常闭史弹簧夹紧，松开时，用单作用式液压缸。此种结构较为简单，制造方便。 二、拉紧装置原理 如图2所示【4】：油缸右腔停止进油时，弹簧力夹紧工件，油缸右腔进油时松开工件。 图2 油缸示意图 1、右腔推力为 FP=（π／4）D?P （1） =（π／4） 5? 25 10? =7N 2、根据钳爪夹持的方位，查出当量夹紧力计算公式为： F1=（2b／a） （cosα′）?N′ （2） 其中 N′=4 98N=392N，带入公式2得： F1=（2b／a） （cosα′）?N′ =(2 150/50) （cos30?）? 392 =1764N 则实际加紧力为 F1实际=PK1K2/η （3） =1764 5 1/85=3424N 经圆整F1=3500N 3、计算手部活塞杆行程长L，即 L=（D/2）tgψ （4） =25×tg30? =1mm 经圆整取l=25mm 4、确定"V"型钳爪的L、β。 取L/Rcp=3 （5） 式中： Rcp=P/4=200/4=50 （6） 由公式（5）（6）得：L=3×Rcp=150 取"V"型钳口的夹角2α=120?，则偏转角β按最佳偏转角来确定， 查表得： β=22?39′ 5、机械运动范围（速度）【1】 （1）伸缩运动 Vmax=500mm/s Vmin=50mm/s
